第一章测试
1、为什么要发展机器人技术（ ）。
A：生产需求
B：探索需求
C：生活需求
D：精神需求
喵查答案：生产需求探索需求生活需求精神需求
2、下列哪个不是国内的机器人公司（ ）。
A：新松
B：柯马
C：大疆
D：优必选
喵查答案：柯马
3、沃康松发明的机械鸭，能够做扇动翅膀，吃谷物和排便的动作。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
4、按照机器人的几何结构来分，可分为：（ ）
A：笛卡尔坐标
B：柱面坐标
C：球面坐标
D：关节球面坐标
喵查答案：笛卡尔坐标柱面坐标球面坐标关节球面坐标
5、按照机器人的控制方式来分，可分为：（ ）
A：伺服机器人
B：自动控制机器人
C：示教机器人
D：非伺服机器人
喵查答案：伺服机器人非伺服机器人
6、机器人系统中的计算机就相当于人体的什么？（ ）
A：大脑
B：五官和皮肤
C：骨骼
D：内脏
喵查答案：大脑
7、机器人的传感器分为内部传感器和外部传感器。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
8、机器人的精度是指机械零件抵抗变形的能力。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
9、机器人的控制系统包括（ ）
A：驱动控制器
B：运动控制器
C：作业控制器
D：速度控制器
喵查答案：驱动控制器运动控制器作业控制器
10、搬运机器人属于下列那类机器人（ ）
A：工业机器人
B：太空机器人
C：服务机器人
D：军事机器人
喵查答案：工业机器人
第二章测试
1、刚体的位姿表示刚体的位置和姿态，位置用p矩阵表示，姿态用R矩阵表示。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
2、刚体的位姿一般用什么样的矩阵来表示（ ）。
A：3×3
B：3×4
C：4×4
D：4×3
喵查答案：3×4
3、以下哪个矩阵表示坐标轴x轴（ ）。
A：[0 0 0 1]
B：[1 0 0 0]
C：[0 1 0 0]
D：[0 0 1 0]
喵查答案：[1 0 0 0]
4、旋转变换与变换次序有关。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
5、以下哪个坐标系表示机器人的基坐标系（ ）。
A：{B}
B：{W}
C：{T}
D：{G}
喵查答案：{B}
6、先沿着基坐标系的x轴平移r，再绕基坐标系的z轴旋转α，最后延基坐标系的z轴平移z，形成球面坐标。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
7、RPY角是绕着当前轴旋转的序列。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
8、如果已知一个任意的旋转矩阵，可以直接通过公式求得这个旋转变换的等效转角和等效转轴。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
9、旋转矩阵不是正交矩阵。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
10、欧拉角是绕着固定轴旋转的序列。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
第三章测试
1、一个六自由度工业机器人， 决定了其末端姿态（ ）。
A：基座和大臂上的前三个自由度
B：基座和大臂上的后三个自由度
C：手腕部分的前三个自由度
D：手腕部分的后三个自由度
喵查答案：手腕部分的后三个自由度
2、沿着关节的运动轴方向，能确定连杆坐标系的（ ）。
A：x轴
B：y轴
C：z轴
D：三个选项都不能
喵查答案：z轴
3、D-H参数中ai-1表示（ ）。
A：zi-1沿着xi-1到zi的距离
B：zi-1绕着xi-1到zi的转角
C：xi-1沿着zi到xi的距离
D：xi-1绕着zi到xi的转角
喵查答案：zi-1沿着xi-1到zi的距离
4、一旦机器人的结构确定了，那么机器人的连杆参数就不变了，只有关节参数会发生变化。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
5、机器人运动学方程的求解步骤包括（ ）。
A：设定各个连杆坐标系
B：列出相应的连杆D-H参数
C：写出各个连杆变换矩阵
D：写成整个机器人的运动学方程
喵查答案：设定各个连杆坐标系列出相应的连杆D-H参数写出各个连杆变换矩阵写成整个机器人的运动学方程
6、按D-H法建立机器人运动学方程的实质是：利用齐次变换矩阵表示相邻两连杆之间的相对位姿和运动关系。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
7、机器人逆运动学代数解求解的步骤，包括：（ ）。
A：写成机器人正运动学方程
B：将已知的末端位姿矩阵与求得的正运动学方程建立等式关系
C：根据等式两端相应元素相等建立方程求解相应的关节变量
D：画出几何图形列出几何关系式
喵查答案：写成机器人正运动学方程将已知的末端位姿矩阵与求得的正运动学方程建立等式关系根据等式两端相应元素相等建立方程求解相应的关节变量
8、机器人学领域的仿真一般用Matlab的 工具箱（ ）。
A：Control System Toolbox
B：Robotics Toolbox
C：Signal Processing Toolbox
D：Financial Toolbox
喵查答案：Robotics Toolbox
9、如果要在Matlab里显示三维空间中机器人的关节模型，可以用以下哪个函数（ ）。
A：plot
B：rotx
C：link
D：transl
喵查答案：plot
10、机器人求解逆运动学时，通常采用剔除多余解的方法来选择合适的解，包括：（ ）。
A：根据关节运动空间来选择合适的解
B：选择一个最接近的解
C：根据避障要求选择合适的解
D：多移动小关节，少移动大关节
喵查答案：根据关节运动空间来选择合适的解选择一个最接近的解根据避障要求选择合适的解多移动小关节，少移动大关节
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第四章测试
1、机器人动力学研究关节驱动器产生的力如何改变关节的运动、从而改变末端执行器的运动。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
2、机器人动力学控制中直接对（ ）进行控制可实现对轨迹做更精确快速的跟踪。
A：位置
B：速度
C：加速度
D：末端位置
喵查答案：加速度
3、机器人动力学研究的对象实质上是一个（ ）。
A：物体
B：质心
C：刚体
D：机构
喵查答案：刚体
4、欧拉运动定律是将（ ）扩展到无数的粒子集合到一起组成的一个具体的有体积的刚体。
A：牛顿第一运动定律
B：牛顿第二运动定律
C：牛顿第三运动定律
D：牛顿三大运动定律
喵查答案：牛顿第二运动定律
5、欧拉第一定律研究的是{线运动}，欧拉第二定律研究的就是角运动。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
6、欧拉第二运动定律的结论是：物体角动量的变化率等于它所受到的力矩。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
7、在机器人动力学研究中，力矩和力分别对应的是旋转关节和平移关节。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
8、用牛顿欧拉法推导机械臂的动力学主要包含两个步骤：首先是（ ），齐次是（ ）。（ ）
A：正向传递速度及加速度
B：反向传递力”
C：正向传递力
D：反向传递速度及加速度
喵查答案：正向传递速度及加速度反向传递力”
9、机械臂动力学，是指机械臂关节输出的{力和关节运动}之间的关系。用一个函数表示，是。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
10、雅可比矩阵的作用是将关节空间的速度与操作空间的速度连接起来。用公式表示是。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
11、雅可比矩阵是一个m×n的矩阵，其中m是末端执行器操作空间的自由度数，n是机械臂的关节数量。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
第五章测试
1、对于连续路径运动或轮廓运动，如弧焊和曲面加工等，只要规定机械臂的起始点和终止点即可。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
2、机器人轨迹规划输入包括路径的“设定”和“约束”，输出的是机械臂末端执行器的位姿序列，表示末端执行器在各离散时刻的中间位姿。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
3、轨迹规划既可在关节空间中进行，也可在笛卡尔坐标系中进行，但是所规划的轨迹函数都必须连续和平滑。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
4、采用关节角度值来描述机械臂的运动称为（ ）空间描述。
A：关节
B：笛卡尔
C：运动
D：操作
喵查答案：关节
5、采用关节角度值来描述机械臂的运动时，两点之间的运动是可预知的。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
6、采用三次多项式规划的运动轨迹中，位置、速度和加速度都是连续的。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
7、采用三次多项式规划机器人运动轨迹时建立的三次多项式方程中包含有（ ）个未知量。
A：2
B：3
C：4
D：5
喵查答案：4
8、机器人轨迹规划输入包括路径的“设定”和“约束”，输出的是机械臂末端执行器的位姿序列，表示末端执行器在各离散时刻的中间位姿。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
9、机械臂末端执行器在笛卡尔空间中的描述，包括位置描述与姿态描述，姿态插补一般采取（ ）。
A：直线插补
B：线性方式”
C：圆弧插补
D：样条线插补
喵查答案：线性方式”
第六章测试
1、以下哪种传感器属于机器人的内部传感器（ ）。
A：触觉传感器
B：关节旋转编码器
C：末端力传感器
D：视觉传感器
喵查答案：关节旋转编码器
2、某一绝对式光电编码器二进制编码位数为16，其分辨率为（ ）。
A：0.35°
B：11.25°
C：0.00549°
D：22.5°
喵查答案：0.00549°
3、增量式光电编码器的A相和B相输出的脉冲相位角相差（ ）。
A：90°
B：45°
C：0°
D：180°
喵查答案：90°
4、力觉传感器按使用的部位主要有（ ）。
A：关节力觉传感器
B：腕力觉传感器
C：称重力传感器
D：指力传感器
喵查答案：关节力觉传感器腕力觉传感器指力传感器
5、视觉传感器按照光电转换器件分类主要有（ ）。
A：CCD
B：光电传感器
C：超声波传感器
D：CMOS
喵查答案：CCDCMOS
6、旋转光电编码器根据检测角度位置的方式可以分为（ ）。
A：增量式光电编码器
B：绝对式光电编码器
C：光栅尺
D：激光位移传感器
喵查答案：增量式光电编码器绝对式光电编码器
7、接近开关可以分为（ ）。
A：接触式接近开关
B：微动开关
C：非接触式接近开关
D：光电传感器
喵查答案：接触式接近开关非接触式接近开关
8、激光位移传感器的激光三角测量法适用于远距离测量。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
9、接近开关主要用于物体抓取或避障等近距离工作的场合。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
10、腕力觉传感器一般由应变片阵列而成，可以检测沿传感器坐标系三个轴方向的力及绕这三个轴的力矩（如六维力传感器等）。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
第七章测试
1、基于关节坐标的工业机器人控制中，在关节位置闭环控制系统中引入速度负反馈（速度环）可（ ）。
A：增加系统阻尼比
B：增加系统无阻尼固有频率
C：增加系统超调量
D：减少系统稳态误差
喵查答案：增加系统阻尼比
2、连续轨迹控制的技术指标是轨迹精度和平稳性。 （ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
3、点位控制的主要技术指标是定位精度和完成运动所需要的时间。 （ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
4、电机轴的转动惯量J1和阻尼系数B1折算到负载侧时与传动比成正比。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
5、机器人关节PID控制包含（ ）。
A：积分环节
B：比例环节
C：延时环节
D：微分环节
喵查答案：积分环节比例环节微分环节
6、工业机器人的控制主要分为两大类型（ ）。
A：位置控制
B：速度控制
C：力控制
D：加速度控制
喵查答案：位置控制力控制
7、机器人多个关节同时运动时，各个运动关节之间的力或力矩会产生相互作用，不能运用单个关节的位置控制原理。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
8、对于快速运动、负载变化大和要求力控的机器人，机器人控制还需要考虑其动力学行为。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
9、基于笛卡尔坐标的控制需要输入期望的关节位置、速度和加速度，使各个关节电机以不同的速度协调配合。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
10、分解运动速度控制是各个关节电机以不同的速度同时运行，以保证末端执行器沿笛卡尔坐标轴稳定运动。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
第八章测试
1、如果末端装置、工具或周围环境刚度很高，那么机器人要执行某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难，此时应该考虑（ ）。
A：柔顺控制
B：PID控制
C：模糊控制
D：最优控制
喵查答案：柔顺控制
2、同时对机器人末端执行器运动和接触力进行控制称为力/位混合控制。 （ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
3、直接拖动示教控制方案的关键技术是零力控制。 （ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
4、零力控制是指通过补偿机器人重力和摩擦力的影响，使得在等效失重的状态下，机器人能够对外力体现出一种顺应性运动状态。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
5、由于机器人工作环境复杂，且当前人机协作日益紧密，工业机器人在作业时，应具备良好的柔顺性。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
6、当机械臂末端执行器与外部环境接触后就会受到环境的约束，并与外部环境构成一个动态系统，称为机械阻抗，一般常用以下哪些参数进行描述。（ ）。
A：质量
B：惯量
C：阻尼
D：刚度
喵查答案：质量阻尼刚度
7、机器人阻抗控制中，低的主动刚度可减少位置误差。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
8、零力控制大体上可分为（ ）。
A：基于位置/速度
B：基于关节力矩
C：基于力矩
D：基于末端位姿
喵查答案：基于位置/速度基于力矩
9、阻抗控制在实际应用过程中常基于位置控制器来实现阻抗调节，这种主动阻力控制称之为导纳控制。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
10、机器人腕力觉传感器一般由应变片阵列而成，只可以检测沿传感器坐标系三个轴方向的力。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
第九章测试
1、世界上第一种机器人语言是（ ）。
A：WAVE
B：AL
C：AUTOPASS
D：VAL
喵查答案：WAVE
2、机器人语言描述的内容有（ ）。
A：机器人的作业动作
B：机器人的工作环境
C：机器人的操作内容
D：机器人的工艺流程
喵查答案：机器人的作业动作机器人的工作环境机器人的操作内容机器人的工艺流程
3、机器人编程语言的类型包括（ ）。
A：动作级
B：操作级
C：对象级
D：任务级
喵查答案：动作级对象级任务级
4、VAL语言只能接收传感器的开关信号，所以与计算机的通信能力较差。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
5、以下属于机器人对象级编程语言的是（ ）。
A：WAVE
B：AUTOPASS
C：AML
D：VAL
喵查答案：AUTOPASSAML
6、动作级、对象级、任务级编程语言中，任务级是比较高级的机器人语言。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
7、机器人的监控状态可以设置机器人速度，进行存储或改写程序等操作。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
8、以下哪些属于机器人编程语言的基本功能（ ）。
A：运算
B：决策
C：通信
D：工具指令
喵查答案：运算决策通信工具指令
9、对机器人系统进行离线仿真，可以实现在不接触实际机器人工作环境的情况下，通过计算机图形技术，提供一个和机器人进行交互作用的虚拟环境。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
10、机器人离线编程系统的主要内容有（ ）。
A：建立机器人和环境的三维实体模型
B：机器人运动图形仿真
C：具备机器人工作过程的知识
D：轨迹规划和检查算法
喵查答案：建立机器人和环境的三维实体模型机器人运动图形仿真具备机器人工作过程的知识轨迹规划和检查算法
第十章测试
1、机器人模块化技术包括（ ）。
A：机器人结构设计向模块化发展
B：驱动向小型高输出发展
C：控制装置向小型智能化发展
D：机器人软件模块化
喵查答案：机器人结构设计向模块化发展驱动向小型高输出发展控制装置向小型智能化发展机器人软件模块化
2、微型机器人有哪些应用？（ ）。
A：微型移动机器人
B：微型管道机器人
C：胃镜胶囊机器人
D：炒菜机器人
喵查答案：微型移动机器人微型管道机器人胃镜胶囊机器人
3、以下不属于第零代机器人的是（ ）。
A：木牛流马
B：指南车
C：机器人记者
D：瑞士偶人
喵查答案：机器人记者
4、水下仿生机器人分为（ ）。
A：遥控
B：半自治
C：自治
D：完全智能
喵查答案：遥控半自治自治
5、仿生机器人要解决的关键问题包括（ ）。
A：建模问题
B：控制优化问题
C：信息融合问题
D：机构设计问题
喵查答案：建模问题控制优化问题信息融合问题
6、未来仿生机器人必将朝着特种仿生机器人、微型化仿生机器人、仿形仿生和生物仿生机器人的方向发展。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
7、机器人会造成人类心理威胁的原因有（ ）。
A：机器人会毁灭人类
B：人类对机器人不了解，产生不信任感
C：现代社会矛盾在人类心理上的反应
D：机器人会与人类和谐共处
喵查答案：人类对机器人不了解，产生不信任感现代社会矛盾在人类心理上的反应
8、如何解决机器人取代人类劳动岗位的问题？（ ）。
A：扩大新的行业和服务项目
B：毁灭机器人
C：加强技术人员的职业教育和培训
D：不让机器人参与人类劳动
喵查答案：扩大新的行业和服务项目加强技术人员的职业教育和培训
9、人类可以通过哪些方式与机器人共存？（ ）。
A：完全信任机器人
B：人类作为机器人的助手
C：敏感任务对人类的绝对依赖
D：使用人在循环系统
喵查答案：人类作为机器人的助手敏感任务对人类的绝对依赖使用人在循环系统
10、未来机器人将会完全取代人类。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
机器人学基础期末考试
1、MATLAB中用于机器人求解的工具箱为（ ）。
A：Control System Toolbox
B：Financial Toolbox
C：Fuzzy Logic Toolbox
D：Robotics Toolbox
喵查答案：Robotics Toolbox
2、安装工业机器人手臂关节上的旋转编码器属于（ ）。
A：视觉传感器
B：外部传感器
C：内部传感器
D：接近传感器
喵查答案：内部传感器
3、机器人系统中的能源就相当于人体的什么？（ ）
A：大脑
B：五官和皮肤
C：骨骼
D：内脏
喵查答案：内脏
4、采用三次多项式规划机器人运动轨迹时，通常需要给出（ ）个边界条件。
A：2
B：3
C：4
D：5
喵查答案：4
5、增量式光电编码器的A相和B相输出相位相差（ ）。
A：360°
B：0°
C：180°
D：90°
喵查答案：90°
6、机器人系统中的机器人本体就相当于人体的什么？（ ）
A：大脑
B：五官和皮肤
C：骨骼
D：内脏
喵查答案：骨骼
7、机器人系统中的传感器就相当于人体的什么？（ ）
A：大脑
B：五官和皮肤
C：骨骼
D：内脏
喵查答案：五官和皮肤
8、机器人中推导数学公式时的简写符合c12表示（ ）。
A：cos(ϴ1)+ cos(ϴ2)
B：cos(ϴ1)×cos(ϴ2)
C：cos（ϴ1×ϴ2）
D：cos（ϴ1+ ϴ2）
喵查答案：cos（ϴ1+ ϴ2）
9、牛顿欧拉法推导机械臂动力学过程中，对于正向传递来说，每一根连杆的角速度都等于上一根连杆的角速度（ ）它的关节转动带来的角速度。
A：加上
B：减去
C：乘以
D：除以
喵查答案：加上
10、确定连杆坐标系时，沿着关节运动轴的坐标轴是（ ）。
A：x轴
B：y轴
C：z轴
D：原点
喵查答案：z轴
11、以下哪个坐标系表示机器人的工具坐标系（ ）。
A：{B}
B：{W}
C：{T}
D：{G}
喵查答案：{T}
12、一个三维空间中的刚体，在没有任何约束的情况下，它一共有几个自由度？（ ）
A：3
B：4
C：5
D：6
喵查答案：6
13、以下选项中，哪个选项机器人的末端执行器只需考虑工作空间中两个特定的位置，可不考虑两个位置之间的路径。（ ）
A：打磨
B：喷涂
C：码垛
D：焊接
喵查答案：码垛
14、享有“机器人之父”称号的科学家是（ ）。
A：恩格尔伯格
B：阿西莫夫
C：卡佩克
D：贾卡
喵查答案：恩格尔伯格
15、机器人抛光打磨作业中，稳定控制磨抛力对提高磨抛质量具有重要意义，因此机器人控制中需要使用（ ）。
A：位置控制
B：PID控制
C：模糊控制
D：柔顺控制
喵查答案：柔顺控制
16、人工智能在机器人方面的研究课题包括（ ）
A：传感信息系统
B：机器人规划
C：专家系统
D：自然语言系统
喵查答案：传感信息系统机器人规划专家系统自然语言系统
17、所有的机器人都会具有下列两个主要特征：（ ）
A：智能性
B：通用性
C：复杂性
D：适应性
喵查答案：通用性适应性
18、机器人动力学模型的推导可以采用（ ）。
A：牛顿欧拉法
B：拉格朗日法
C：欧拉第一定律
D：欧拉第二定律
喵查答案：牛顿欧拉法拉格朗日法
19、按照机器人的用途来分，可分为：（ ）
A：工业机器人
B：探索机器人
C：服务机器人
D：军事机器人
喵查答案：工业机器人探索机器人服务机器人军事机器人
20、机器人的研究领域包括（ ）
A：传感器和感知系统
B：自动规划与调整
C：驱动建模与控制
D：机器人的应用领域
喵查答案：传感器和感知系统自动规划与调整驱动建模与控制机器人的应用领域
21、以下四个D-H参数中哪两个是关节参数（ ）
A：ai-1
B：αi-1
C：di
D：ϴi
喵查答案：diϴi
22、本课程中提到机器人逆运动学求解的方法有（ ）。
A：几何解
B：拉格朗日法
C：牛顿欧拉法
D：代数解
喵查答案：几何解代数解
23、点位控制的主要技术指标是（ ）。
A：轨迹精度
B：平稳性
C：定位精度
D：完成运动所需时间
喵查答案：定位精度完成运动所需时间
24、RoboDK仿真软件可以创建以下哪两类仿真程序（ ）
A：matlab程序
B：Program程序
C：Python Script程序
D：C++程序
喵查答案：Program程序Python Script程序
25、按照机器人的驱动方式来分，可分为：（ ）
A：液压驱动
B：气压驱动
C：燃料驱动
D：电机驱动
喵查答案：液压驱动气压驱动电机驱动
26、机器人动力学中所研究的力既可以是关节驱动器输出的力（或扭矩），也可以是末端执行器受到的力。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
27、动作级语言的代表是AL语言。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
28、仿生机器人是研究机器人的最初目的，但不是机器人发展的最终目标。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
29、对于连续路径运动或轮廓运动，如弧焊和曲面加工等，不仅要规定机械臂的起始点和终止点，而且要指明两点之间的若干中间点。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
30、行走机器人是移动机器人的一种，常见的有步行机器人和爬行机器人。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
31、复合变换与变换次序有关。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
32、负载轴的转动惯量和阻尼系数折算到电机侧时，需除以传动比。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
33、六自由度机器人的前三个自由度决定机器人末端能到达的位置，后三个自由度决定机器人末端的姿态。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
34、在机器人的多关节控制器中，机器人的机械惯性影响常常作为前馈项考虑。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
35、零力控制是指机器人在等效失重的状态下，能够对外力体现出一种顺应性运动状态，是直接示教控制方案的关键技术。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
36、牛顿欧拉法推导机械臂动力学过程中，对于线速度，每个连杆的线速度等于上一根连杆（质心）的线速度、上一根连杆转动造成的线速度以及平移关节的线速度之和。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
37、笛卡尔坐标系下的轨迹非常直观，且不存在奇异点。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
38、为了保证机器人能稳定工作、防止系统振荡，可将闭环系统无阻尼固有频率限制在关节结构共振频率的一半之内。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
39、拉格朗日动力学推导中，关节的力与末端执行器的力可以通过雅可比矩阵转换。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
40、机器人关节传动系统柔度很高、共振频率很低时也可以使用二阶控制系统模型。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
41、阻抗控制中，机械臂末端执行器与外部环境接触构成一个只由刚度描述的动态系统。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
42、机器人运动简图可以简单清晰地表示出机器人的运动副、连杆和自由度。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
43、通过位置控制器来实现阻抗调节的主动阻力控制称为导纳控制。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
44、机器人动力学控制中可以对位置进行控制，因为这样可以实现对轨迹做更精确快速的跟踪。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
45、机械臂末端执行器在笛卡尔空间中的描述，包括位置描述与姿态描述，姿态插补一般采取线性方式。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
46、机器人系统中的机器人本体主要起躯干支撑作用。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
47、旋转编码器C相输出为标志信号，编码盘每旋转一周，发出一个标志信号脉冲，用来指示机械位置或对积累量清零。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
48、平移变换与变换次序有关。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
49、机器人正运动学的解是唯一的，机器人逆运动学的解存在多解性。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
50、阻抗控制中，机械阻抗的刚度设置越小，机器人与外部环境接触后产生的位置误差越大。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
机器人学基础补考
1、机器人可以运动的最小步距称为（ ）
A：机器人的速度
B：机器人的精度
C：机器人的分辨率
D：机器人的刚度
喵查答案：机器人的分辨率
2、刚体的姿态一般用什么样的矩阵来表示（ ）。
A：3×3
B：3×4
C：4×4
D：4×3
喵查答案：3×3
3、MATLAB中用于机器人求解的工具箱为（ ）。
A：Control System Toolbox
B：Financial Toolbox
C：Fuzzy Logic Toolbox
D：Robotics Toolbox
喵查答案：Robotics Toolbox
4、雅可比矩阵求解过程中，要求线速度的雅可比矩阵Jv这一部分，我们只需要知道该位姿矩阵中的（ ）矩阵就行了。
A：姿态
B：位置
C：惯量
D：质量
喵查答案：位置
5、确定连杆坐标系时，沿着关节运动轴的坐标轴是（ ）。
A：x轴
B：y轴
C：z轴
D：原点
喵查答案：z轴
6、机器人系统中的机器人本体就相当于人体的什么？（ ）
A：大脑
B：五官和皮肤
C：骨骼
D：内脏
喵查答案：骨骼
7、以下哪个坐标系表示机器人的工具坐标系（ ）。
A：{B}
B：{W}
C：{T}
D：{G}
喵查答案：{T}
8、机器人系统中的能源就相当于人体的什么？（ ）
A：大脑
B：五官和皮肤
C：骨骼
D：内脏
喵查答案：内脏
9、MATLAB中用于构建关节的函数为（ ）。
A：rotx
B：transl
C：LINK
D：plot
喵查答案：LINK
10、同时对机器人末端执行器运动和接触力进行控制称为（ ）。
A：阻抗控制
B：导纳控制
C：力位混合控制
D：零力控制
喵查答案：力位混合控制
11、增量式光电编码器的A相和B相输出相位相差（ ）。
A：360°
B：0°
C：180°
D：90°
喵查答案：90°
12、以下哪个矩阵表示坐标轴原点（ ）。
A：[0 0 0 1]
B：[1 0 0 0]
C：[0 1 0 0]
D：[0 0 1 0]
喵查答案：[0 0 0 1]
13、一个三维空间中的刚体，在没有任何约束的情况下，它一共有几个自由度？（ ）
A：3
B：4
C：5
D：6
喵查答案：6
14、机器人中推导数学公式时的简写符合c12表示（ ）。
A：cos(ϴ1)+ cos(ϴ2)
B：cos(ϴ1)×cos(ϴ2)
C：cos（ϴ1×ϴ2）
D：cos（ϴ1+ ϴ2）
喵查答案：cos（ϴ1+ ϴ2）
15、享有“机器人之父”称号的科学家是（ ）。
A：恩格尔伯格
B：阿西莫夫
C：卡佩克
D：贾卡
喵查答案：恩格尔伯格
16、零力控制大体上可分为（ ）。
A：以机器人位置/速度算法为核心
B：以机器人末端位姿为核心
C：以机器人末端力矩为核心
D：以机器人关节力矩算法为核心
喵查答案：以机器人位置/速度算法为核心以机器人关节力矩算法为核心
17、点位控制的主要技术指标是（ ）。
A：轨迹精度
B：平稳性
C：定位精度
D：完成运动所需时间
喵查答案：定位精度完成运动所需时间
18、机器人系统包括：（ ）
A：执行机构
B：驱动传动装置
C：传感器
D：控制器
喵查答案：执行机构驱动传动装置传感器控制器
19、AI机器人Sophia具有（ ）
A：人造皮肤
B：多个摄像头
C：3d感应器
D：脸部和声音识别
喵查答案：人造皮肤多个摄像头3d感应器脸部和声音识别
20、连续轨迹控制的主要技术指标是（ ）。
A：轨迹精度
B：平稳性
C：定位精度
D：完成运动所需时间
喵查答案：轨迹精度平稳性
21、本课程中提到机器人逆运动学求解的方法有（ ）。
A：几何解
B：拉格朗日法
C：牛顿欧拉法
D：代数解
喵查答案：几何解代数解
22、按照机器人的用途来分，可分为：（ ）
A：工业机器人
B：探索机器人
C：服务机器人
D：军事机器人
喵查答案：工业机器人探索机器人服务机器人军事机器人
23、机器人的研究热点包括：（ ）
A：多传感器集成与融合技术
B：虚拟现实技术
C：临感场技术
D：人工神经网络
喵查答案：多传感器集成与融合技术虚拟现实技术临感场技术人工神经网络
24、机器人的研究领域包括（ ）
A：传感器和感知系统
B：自动规划与调整
C：驱动建模与控制
D：机器人的应用领域
喵查答案：传感器和感知系统自动规划与调整驱动建模与控制机器人的应用领域
25、RoboDK仿真软件可以创建以下哪两类仿真程序（ ）
A：matlab程序
B：Program程序
C：Python Script程序
D：C++程序
喵查答案：Program程序Python Script程序
26、机器人系统中的机器人本体主要起躯干支撑作用。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
27、零力控制是指机器人在等效失重的状态下，能够对外力体现出一种顺应性运动状态，是直接示教控制方案的关键技术。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
28、如果要求机械臂依次地通过两个以上的点，每段末端求解出的边界速度和位置都可用来作为下一段的初始条件。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
29、复合变换与变换次序有关。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
30、机器人工具坐标系的z轴一般是沿着机器人末端接近工具的方向，y轴一般是末端加持的方向。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
31、为了保证机器人能稳定工作、防止系统振荡，可将闭环系统无阻尼固有频率限制在关节结构共振频率的一半之内。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
32、命名机器人关节序号时，一般来说靠近末端关节数较小，靠近基座关节数较大。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
33、机械臂末端执行器在笛卡尔空间中的描述，包括位置描述与姿态描述，姿态插补一般采取线性方式。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
34、连杆坐标系{i}的xi轴，是沿着yi和yi+1的公法线方向，并指向下一个关节方向。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
35、机器人学是一门迅速发展的综合性前沿、交叉学科，涉及领域非常广泛。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
36、对于连续路径运动或轮廓运动，如弧焊和曲面加工等，不仅要规定机械臂的起始点和终止点，而且要指明两点之间的若干中间点。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
37、机器人运动简图可以简单清晰地表示出机器人的运动副、连杆和自由度。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
38、拉格朗日动力学推导中，关节的力与末端执行器的力可以通过雅可比矩阵转换。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
39、腕力觉传感器一般可以检测六维方向的力和力矩（ ）。
A：对
B：错
喵查答案：对
40、机器人动力学中所研究的力既可以是关节驱动器输出的力（或扭矩），也可以是末端执行器受到的力。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
41、动作级语言的代表是AL语言。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
42、机器人的智能不同于人类的智能，不是一种生命现象。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
43、旋转编码器C相输出为标志信号，编码盘每旋转一周，发出一个标志信号脉冲，用来指示机械位置或对积累量清零。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
44、机器人单关节速度负反馈的引入可以提高系统的无阻尼固有频率。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
45、接近开关用来判断在规定距离范围内是否有物体存在，因此接近开关通常只有二值输出。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
46、负载轴的转动惯量和阻尼系数折算到电机侧时，需除以传动比。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
47、六自由度机器人的前三个自由度决定机器人末端能到达的位置，后三个自由度决定机器人末端的姿态。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
48、机器人系统中的传感器主要起决策、判断、控制的作用。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
49、微型机器人是20世纪的尖端技术之一。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：错
50、目前开发的机器人语言，绝大多数是根据专用机器人而开发的，因此存在通用性差的问题。（ ）
A：对
B：错
喵查答案：对
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