当机械臂末端执行器与外部环境接触后就会受到环境的约束，并与外部环境构成一个动态系统，称为机械阻抗，一般常用以下哪些参数进行描述。（ ）。

题目：当机械臂末端执行器与外部环境接触后就会受到环境的约束，并与外部环境构成一个动态系统，称为机械阻抗，一般常用以下哪些参数进行描述。（ ）。

质量
惯量
阻尼
刚度